원자력 발전소를 설계하다 보면 온도을 검출하는 센서에서부터 운전원의 심리까지 다양한 분야를 접한다.
그중의 또 재미 있는 분야가 PID 제어이다. 제어 하려는 대상의 Dynamics를 알고 모르고에 상관없이 PID제어는 많이 사용된다. 외란에 강한 되먹임 제어방법이다.
나는 꿈을 가졌다. 꿈을 이루기 위해 나의 현재 처지를 생각하며 열심히 노력한다. 그것이 비례(P)제어이다. 그러나 아무리 노력해도 꿈은 이루어지지 않는다. 왜냐하면 남도 열심히 노력하기 때문이다. 비례 제어는 단순하고 이해하기 쉽지만 우리의 꿈처럼 아무리 시간이 지나도 목표값에 도달하지 못하는 경우가 있다.
이제는 작전을 바꾼다. 오늘 처지뿐만아니라 어제, 그제, .. 먼 이전의 욕구 불만까지 합하여 노력을 배가한다. 우와! 걷잡을 수 없도록 높아진다. 대통령이 되었다가 군수로 내려온다. 장관으로 올라 간다. 혼란스럽다. 이전의 욕구 불만까지 분출하여 노력하는 방식이 적분제어이다. 그러나 목표에 도달은 했지만 팔자에도 없는 대통령이 무엇인가?
분수를 알면서 목표를 성취하자. 너무 빠르면 적절히 자제하자. 변화량에 따라 제어량을 조절하는 방식이 미분제어이다.
그래서 실제 꿈이 이루어 졌을까? 사람이 모여 사는 사회다. 도대체 그 사회의 Dynamics를 모르겠다. 그래서 PID보다 성경이 나을까?